انکودر و سیستم فیدبک DA300

سروو درایو DA300 دارای دو ورودی انکودر است و می‌تواند اطلاعات فیدبک مورد نیاز سیستم کنترل را دریافت کند سروو درایو INVT DA300 از فیدبک انکودر با رزولوشن بالا پشتیبانی می‌کند و در ساختار استاندارد خود با انکودر مطلق 23 بیتی ABS برای کنترل دقیق موقعیت، سرعت و گشتاور به‌کار می‌رود. همچنین ورودی انکودر دوم امکان استفاده از انکودر مطلق و فیدبک‌های مختلف را فراهم می‌کند تا در کاربردهای دقیق و سیستم‌های Fully Closed Loop عملکرد و دقت کنترل افزایش یابد..

این رابط‌ها برای استفاده از انکودر افزایشی یا Incremental Encoder و همچنین Grating Ruler در نظر گرفته شده‌اند.

در یک سیستم سروو، انکودر موقعیت و حرکت واقعی موتور را به درایو منتقل می‌کند و این اطلاعات برای کنترل دقیق محور مورد استفاده قرار می‌گیرد.

استفاده از فیدبک مناسب باعث می‌شود کنترل موقعیت، سرعت و عملکرد دینامیکی موتور با دقت بیشتری انجام شود.

وجود دو ورودی انکودر در DA300 امکان طراحی سیستم‌های کنترلی متنوع‌تری را برای کاربردهای مختلف فراهم می‌کند.

در کنار ورودی انکودر، DA300 دارای یک گروه خروجی پالس تفاضلی نیز است.

این خروجی شامل سیگنال‌های A+/A-، B+/B- و Z+/Z- است.

سیگنال‌های A و B برای انتقال اطلاعات مربوط به حرکت و جهت و سیگنال Z برای اطلاعات مرجع موقعیت استفاده می‌شوند.

شبکه و ارتباطات سروو DA300

DA300 برای اتصال به تجهیزات اتوماسیون صنعتی چند رابط ارتباطی در اختیار کاربر قرار می‌دهد.

رابط USB برای ارتباط یک‌به‌یک با کامپیوتر و نرم‌افزار بالادستی در نظر گرفته شده است.

از طریق این ارتباط می‌توان برای تنظیمات، بررسی وضعیت و پیکربندی سروو از نرم‌افزار مربوطه استفاده کرد.

رابط RS485 نیز به‌صورت استاندارد برای ارتباط 1:n در DA300 وجود دارد.

این ساختار امکان برقراری ارتباط یک کنترلر با چند تجهیز را در یک شبکه فراهم می‌کند.

در نسخه‌های دارای آپشن، امکان استفاده از شبکه CANopen نیز وجود دارد.

CANopen برای پروژه‌هایی که چند تجهیز حرکتی در آن‌ها باید با یک کنترلر تبادل اطلاعات داشته باشند، کاربرد مناسبی دارد.

یکی دیگر از گزینه‌های ارتباطی DA300، شبکه پرسرعت EtherCAT است که در نسخه‌های دارای آپشن قابل استفاده خواهد بود.

EtherCAT در سیستم‌های چندمحوره که هماهنگی حرکت و سرعت تبادل اطلاعات اهمیت زیادی دارد، گزینه مهمی محسوب می‌شود.

بنابراین DA300 می‌تواند بر اساس معماری پروژه، با روش کنترل پالس یا از طریق شبکه‌های صنعتی مورد استفاده قرار گیرد.

کنترل موقعیت در سروو DA300

یکی از کاربردهای اصلی DA300، کنترل دقیق موقعیت محور است.

در حالت Position Control، فرمان موقعیت می‌تواند از طریق ورودی پالس یا ساختارهای کنترلی تعریف‌شده در سیستم به سروو منتقل شود.

این سری از سه حالت اصلی ورودی پالس شامل Pulse + Direction، CW + CCW و Orthogonal Coding پشتیبانی می‌کند.

حداکثر فرکانس ورودی پالس در ورودی تفاضلی تا 4Mpps و در ورودی Open Collector تا 200kpps است.

برای کنترل نسبت حرکت نیز امکان تنظیم Electronic Gear در محدوده 1/10000 تا 1000 وجود دارد.

DA300 همچنین امکان حذف پالس‌های باقی‌مانده، جلوگیری از دریافت پالس فرمان و تغییر نسبت Electronic Gear را در اختیار سیستم کنترل قرار می‌دهد.

قابلیت کنترل لرزش نیز برای کاهش لرزش‌های فرکانسی در سیستم حرکتی در نظر گرفته شده است.

طبق مشخصات این سری، کنترل لرزش برای محدوده 5 تا 200Hz قابل استفاده است.

کنترل سرعت و گشتاور DA300

DA300 علاوه بر کنترل موقعیت، امکان استفاده در حالت کنترل سرعت و کنترل گشتاور را نیز فراهم می‌کند.

در حالت Speed Control می‌توان فرمان سرعت را از طریق ورودی آنالوگ با محدوده DC ±10V اعمال کرد.

همچنین سروو دارای هشت سرعت داخلی است که می‌توان آن‌ها را با ورودی‌های کنترلی خارجی انتخاب کرد.

برای شتاب‌گیری و کاهش سرعت نیز امکان تنظیم مستقل زمان ACC و DEC وجود دارد.

DA300 از S-Curve ACC/DEC نیز پشتیبانی می‌کند که برای ایجاد حرکت نرم‌تر در برخی کاربردها مفید است.

در حالت کنترل گشتاور، فرمان گشتاور می‌تواند از طریق ورودی آنالوگ اعمال شود.

Gain و Polarity فرمان گشتاور نیز قابل تنظیم هستند.

دقت ورودی فرمان گشتاور طبق مشخصات این سری تا 4.88mV اعلام شده است.

همچنین امکان اعمال محدودیت سرعت و محدودیت مستقل گشتاور در جهت‌های CW و CCW وجود دارد.

موقعیت‌یابی داخلی و Homing

DA300 دارای قابلیت برنامه‌ریزی داخلی موقعیت است و می‌تواند تا 128 سگمنت موقعیت را پشتیبانی کند.

این قابلیت اجازه می‌دهد برخی عملیات موقعیت‌یابی بدون نیاز به ایجاد تمام فرمان‌ها در کنترلر خارجی مدیریت شوند.

کنترل موقعیت داخلی می‌تواند از طریق ارتباطات نیز انجام شود.

پارامترهای مسیر شامل Position، Speed، زمان ACC، زمان DEC، Stop Timer، Status Output و Running Mode هستند.

برای عملیات Homing نیز چند روش مختلف در نظر گرفته شده است.

از جمله روش‌های Homing می‌توان به LS Signal و Phase-Z Signal اشاره کرد.

همچنین ترکیب LS و Phase-Z و روش Torque Limit Signal نیز در مشخصات DA300 وجود دارد.

ورودی و خروجی‌های کنترلی

DA300 دارای ورودی‌ها و خروجی‌های دیجیتال قابل تنظیم است که عملکرد آن‌ها از طریق پارامترها قابل پیکربندی است.

در مدل‌های استاندارد، پالس و CANopen تعداد ورودی‌های دیجیتال استاندارد 8 عدد است.

در مدل EtherCAT تعداد ورودی‌های دیجیتال 7 عدد اعلام شده است.

در مدل‌های استاندارد، پالس و CANopen نیز 6 خروجی تک‌طرفه وجود دارد.

نسخه EtherCAT دارای 4 خروجی تفاضلی است.

علاوه بر I/O دیجیتال، DA300 دارای دو ورودی آنالوگ 16 بیتی و دو ورودی آنالوگ 12 بیتی است.

همچنین دو خروجی آنالوگ برای استفاده در سیستم کنترل در نظر گرفته شده است.

این مجموعه ورودی و خروجی‌ها امکان اتصال سروو به کنترلرها و تجهیزات جانبی مختلف را فراهم می‌کند.

حفاظت و تشخیص خطا در DA300

برای افزایش ایمنی و پایداری عملکرد، DA300 به مجموعه‌ای از قابلیت‌های حفاظتی سخت‌افزاری و نرم‌افزاری مجهز شده است.

حفاظت در برابر اضافه‌ولتاژ، کمبود ولتاژ و اضافه‌جریان از جمله حفاظت‌های اصلی درایو هستند.

این سری همچنین در برابر Overspeed و Overload از سیستم حفاظتی برخوردار است.

حفاظت مربوط به اضافه‌بار مقاومت ترمز نیز در نظر گرفته شده است.

افزایش بیش از حد دمای درایو، خطای انکودر و قطع فاز ورودی نیز توسط سیستم حفاظتی قابل تشخیص هستند.

خطاهای مربوط به ترمز احیاکننده و فن نیز در مجموعه حفاظت‌های DA300 قرار دارند.

از نظر نرم‌افزاری، خطاهایی مانند ROM Fault، Initialization Fault، خطای توزیع I/O و Excessive Position Deviation قابل تشخیص هستند.

DA300 امکان ثبت 10 خطای اخیر را نیز فراهم می‌کند.

هنگام وقوع خطا، برخی پارامترهای کلیدی نیز قابلیت ثبت دارند که برای عیب‌یابی سروو می‌تواند مفید باشد.

شرایط کاری سروو DA300

محدوده دمای کاری اعلام‌شده برای DA300 برابر با 0 تا 45°C است.

دمای مناسب برای نگهداری درایو نیز از -20 تا 80°C اعلام شده است.

رطوبت کاری و نگهداری باید حداکثر 90%RH و بدون ایجاد میعان باشد.

درجه حفاظت بدنه این سری IP20 است.

برای نصب در ارتفاع بالاتر از سطح دریا نیز محدوده استاندارد کمتر از 1000m اعلام شده است.

جدول مشخصات سروو درایو INVT DA300

خرید سروو درایو INVT DA300

برای خرید سروو درایو INVT DA300 باید توان موتور، نوع انکودر، روش کنترل، تعداد محورهای سیستم و نوع شبکه مورد نیاز پروژه بررسی شود.

اگر کنترل سروو از طریق پالس انجام می‌شود، مشخصات ورودی پالس و نوع سیگنال کنترل اهمیت زیادی دارد.

در پروژه‌های چندمحوره نیز انتخاب نسخه مناسب CANopen یا EtherCAT باید بر اساس PLC، کنترلر حرکتی و معماری شبکه انجام شود.

برق موشن در زمینه تأمین تجهیزات اتوماسیون صنعتی، انتخاب سروو درایو و مشاوره در اجرای پروژه‌های کنترل حرکت فعالیت می‌کند.